Zinapécuaro es un término de origen purépecha, cuyo significado es lugar de obsidianas.

Antes de la conquista, el lugar fue sometido por el señorío tarasco de Hirepan, Hiquíngare y finalmente Tanganxoán. Ellos construyeron un templo para adorar a la diosa Cuerauaperi, la madre creadora.

Después de la llegada de los españoles, la región fue dominada por el conquistador Luis Montañez, quien fundó el pueblo de Zinapécuaro hacia 1530. Se instaló ahí una república de indios. La evangelización la llevaron a cabo frailes franciscanos.

Durante el desarrollo de la lucha por la independencia, en octubre de 1810, estuvieron en el pueblo de Zinapécuaro las fuerzas insurgentes encabezadas por Miguel Hidalgo y Costilla.

Después de la independencia de México, en 1831, se decretó la creación del municipio de Zinapécuaro. Posteriormente, a la cabecera municipal se le llamó Villa de Figueroa, en memoria del cura del pueblo, Juan Bautista Figueroa.